En esta guía paso a paso, te explicaré cómo puedes instalar y configurar iNav en tu dron que actualmente utiliza Betaflight FPV. Te orientaré por las diferentes secciones del Configurador de iNav, para que puedas configurar tu dron desde cero y prepararlo para su primer vuelo autónomo.
iNav, similar a Betaflight, es un firmware para controladores de vuelo, pero su fuerte son las funciones de vuelo autónomo y de navegación GPS. Si deseas explorar a fondo este firmware, te recomiendo nuestra guía del firmware FC: https://oscarliang.com/fc-firmware/#iNav
Aunque por lo general Betaflight se recomienda para quads FPV, iNav se distingue por sus avanzadas capacidades con el uso del GPS. Proporciona funciones superiores como regreso automático al punto de inicio, misiones predefinidas y estabilización de posición.
Puedes obtener la última versión del Configurador de iNav aquí: https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases
Antes de proceder, asegúrate de que tu controlador de vuelo es compatible con iNav buscando si tiene un objetivo de firmware específico dentro de iNav. Si no conoces la marca o modelo de tu controlador, puedes identificarlo en Betaflight con esta guía: https://oscarliang.com/identify-betaflight-firmware-target/
En el Configurador de iNav, en la página de Flash de Firmware, ubica el firmware correcto para tu controladora. Si está en la lista, estás listo para seguir adelante. Si no es compatible, considera obtener una nueva controladora como el Speedybee F405 V4, que es una opción económica con muchas funciones y adecuada para montar en un dron iNav.
Resguardar la configuración de Betaflight
Es crucial conservar la configuración de Betaflight antes de hacer la transición a iNav. Si no estás familiarizado con cómo hacer una copia de seguridad de tu configuración en Betaflight, visita mi guía aquí: https://oscarliang.com/backup-restore-betaflight-config/
También captura imágenes de las páginas clave en Betaflight, como los puertos, la configuración de base, los ajustes fino (PID, tasas y filtros), la configuración del receptor, la disposición del OSD, los modos y el protocolo ESC. Estos te serán útiles para configurar iNav más adelante.
Si en algún momento decide volver a Betaflight, simplemente puedes flashear nuevamente el firmware de Betaflight en tu controladora (usando la versión señalada en el archivo de configuración guardado) y cargar la configuración en la pestaña de Presets.
Elige el firmware apropiado para tu controladora de vuelo. Ten en cuenta que el botón de selección automática puede no funcionar si tu controladora aún se encuentra ejecutando Betaflight.
Activa la opción "Full Chip Erase" y no selecciones ninguna otra configuración adicional.
Configuración de valores predeterminados
Tras instalar iNav, se te indicará que selecciones el perfil predefinido que más se asemeje a tu dron, ya sea un cuadricóptero de 3, 5 o 7 pulgadas.
Pestaña de configuración
En la pestaña de configuración, podrás ver el estado general de tu dron.
Sensores
En la parte superior de la ventana del Configurador iNav, verás varios íconos azules que representan los diferentes sensores. Estos íconos se iluminan cuando los sensores están configurados y operativos. Si alguno de ellos no está iluminado, significa que el sensor no está configurado o tiene algún problema.
Los íconos de Gyro y Accel siempre deben estar activos. Si tu controladora cuenta con barómetro, su icono correspondiente también debe estar encendido. Otros sensores comunes en los drones FPV son GPS y Mag (magnetómetro – brújula).
Verificaciones previas al armado
Al lado derecho del panel, encontrarás las verificaciones previas al armado. Todos los elementos en esta lista deben mostrar un indicador verde para permitir el armado del quad.
Si ves algún icono rojo en esta lista, no te preocupes: este tutorial está diseñado para ayudarte a configurar todo correctamente. Por ejemplo, si habilitaste GPS pero éste no ha adquirido señal, "La navegación es segura" mostrará una cruz roja. Esto es especialmente común cuando se está en interiores. Algunos controladores pueden recibir señal GPS sólo con la conexión USB, mientras que otros pueden requerir que la batería esté conectada, así que procede con precaución.
Orientación de la placa
Sostén tu dron en la mano, apunta la cámara hacia tu pantalla y presiona el botón "Reset Z Axis". Ahora mueve el dron y verifica si el modelo 3D en la pantalla se corresponde exactamente con tus movimientos.
Solución de problemas:
- Si el modelo 3D aparece invertido (al revés) y tienes una cruz roja junto a "UAV está nivelado" en las verificaciones previas al armado, necesitarás revisar la orientación del FC en el software.
concentre sus esfuerzos en poner su dron en el aire con la configuración básica por ahora.
- Si tu dron está inclinado o desequilibrado, podrías resolverlo en la herramienta de alineación del tablero, introduciendo el valor 180 en el campo de rollo.
- Cuando el dron se desplaza en sentido contrario debido a que la controladora de vuelo (FC) está orientada incorrectamente, tendrás la opción de corregir esto en la herramienta de alineación del tablero ingresando 180 en el campo de guiñada.
Pestaña Calibración
Ahora procederemos a calibrar el acelerómetro.
Ubica tu dron sobre una superficie plana y sigue los pasos de calibración de 6 posiciones. Recuerda, en cada paso, debes presionar "Calibrar acelerómetro".
Puede resultar algo confuso al principio, pero no te preocupes, está bien si necesitas comenzar de nuevo. La calibración no necesita ser perfecta, simplemente haz lo mejor que puedas para posicionar el dron en cada orientación requerida.
Pestaña Mezclador
Por lo general, no hay necesidad de cambiar configuraciones aquí, ya que la opción "Valores predeterminados" ya debería haber aplicado estas configuraciones por ti. De todas formas, es una buena práctica revisar.
- Plataforma: "Multirotor".
- Preajuste del mezclador: "Quad X".
Para cambiar a Dirección inversa del motor (hélices girando hacia afuera), elige la opción "Dirección inversa del motor / Configuración sin hélices".
Presiona Guardar y reiniciar.
Pestaña Salidas
Esta sección funciona de manera similar a la pestaña Motores en Betaflight.
Ten presente que las salidas de los motores están deshabilitadas por defecto en iNav, que es una medida de seguridad diferente a Betaflight. No podrás operar los motores hasta que actives manualmente la opción "Habilitar salida de motor y servo".
En la pestaña Salidas, selecciona DShot300 como protocolo ESC.
He configurado un porcentaje de potencia inactiva del motor más bajo para quads de 5 pulgadas, para que sea coherente con mi configuración de Betaflight, por ejemplo, un 5%. El valor predeterminado en iNav es más alto, lo que podría ser más apropiado para drones más pequeños y menos potentes.
Haz clic en Guardar y reiniciar. Posteriormente, apaga y vuelve a encender el FC desconectando el cable USB y la batería.
Advertencia: Asegúrate de quitar las hélices antes de proceder con el paso siguiente.
Después, prueba los motores utilizando los controles deslizantes en la pestaña Salidas para comprobar si giran correctamente y en la dirección adecuada.
Solución de problemas: ¿Qué haces si el orden de los motores es incorrecto?
A diferencia de Betaflight, iNav no permite reasignar recursos. Para cambiar el orden de los motores, debes hacer ajustes en la pestaña Mezclador. No olvides, luego de cualquier cambio, presionar Guardar y reiniciar; no es necesario hacer clic en "CARGAR" y "APLICAR". Cambiar el orden en el mezclador no se reflejará en la pestaña de Salidas, pero debes hacer una prueba para asegurarte de que funcione correctamente.
Pestaña Puertos
La configuración de puertos en iNav puede resultar familiar si has usado Betaflight. Si hiciste capturas de pantalla de tu anterior configuración en Betaflight, simplemente puedes replicar la configuración aquí.
Un pequeño inconveniente en iNav es que si introduces una configuración no válida, se restablecen todos los ajustes de la pestaña de puertos sin indicar qué fue lo que causó el problema. Si esto ocurre, quizás necesites diagnosticar cada UART individualmente. Una diferencia notoria con Betaflight es la necesidad de desactivar los datos de MSP al tener el MSP DisplayPort seleccionado.
En la imagen de ejemplo, he configurado los siguientes periféricos:
- RX serie (receptor ExpressLRS).
- GPS.
- Puerto de visualización MSP para DJI/Walksnail VTX (con datos MSP desactivados).
Pestaña Configuración
En la pestaña Configuración podrás habilitar los sensores que están conectados al controlador de vuelo, como el GPS, la brújula, el barómetro, o un sensor de flujo óptico.
Aquí también tienes la opción de calibrar el sensor de corriente y voltaje.
Pestaña Receptor
Para receptores como ExpressLRS o Crossfire, selecciona SERIAL como el tipo de receptor y CRSF como proveedor. Luego, haz clic en Guardar y reiniciar.
Ahora puedes verificar el enlace de radio y confirmar que los valores de los canales respondan adecuadamente a los movimientos de tu emisora. Si el orden de los canales es incorrecto, prueba con un mapa de canales distinto (¿Qué es el mapa de canales?).
Es recomendable activar "Usar suavizado RC automático" y luego ajustar el factor de suavizado para perfeccionar la respuesta a los movimientos de los sticks. Esto es especialmente útil para enlaces de radio que tienen frecuencias de actualización dinámicas, como ExpressLRS y Crossfire.
Para ajustar la sensación, incrementa el valor del factor de suavizado automático para obtener un control más fluido (ideal para vuelo de crucero y filmaciones) o redúcelo para conseguir una respuesta más directa (ideal para carreras). Un valor de 30 es un buen balance entre fluidez y capacidad de respuesta.
Con el nuevo sistema de filtrado en su lugar, la banda muerta RC predeterminada puede ser disminuida con confianza. Sugiero ponerla en 2 para las bandas muertas de RC y Yaw. Ajustarla a cero te dará la respuesta más directa, pero generalmente no es recomendado ya que puede haber algún nerviosismo ya sea por el hardware o por movimientos involuntarios. Para gimbals más antiguos y nerviosos, puede que prefieras mantener el valor predeterminado de 5.
Pestaña GPS
Información próximamente.
Pestaña a prueba de fallos
Información próximamente.
Pestaña de ajuste PID
El ajuste profundo de los valores PID y los filtros será tema de un tutorial separado, ya que por el momento es conveniente que te concentres en lograr que tu dron despegue con la configuración inicial.
El propósito de este tutorial es simplificar al máximo el proceso de transición desde Betaflight a iNav. De momento, no es necesario modificar la configuración de PID y podemos mantenerla tal cual viene por defecto.
Sin embargo, personalizaremos las tarifas de acuerdo con nuestras preferencias.
Las tarifas que vienen por defecto en iNav parecen estar pensadas para drones de largo alcance o de tipo cruiser, como los de 7 pulgadas, ya que me parecieron un tanto bajas para vuelos acrobáticos. Si tienes dudas, comienza utilizando la configuración estándar y ajusta a partir de ahí. Sería ideal que iNav incorporase un sistema de tarifas al estilo de Betaflight, no obstante, por el momento, es cuestión de hacer pruebas y ajustes.
Los límites de los ángulos máximos de inclinación o balanceo se aplican en el modo de navegación por GPS y en los modos Ángulo/Horizonte; definen la agilidad del drone en estos modos. La configuración estándar es suficiente para la mayoría, sin embargo, puedes elevarla hasta 45 grados si quieres alcanzar mayores velocidades, lo que resulta útil para volar en condiciones ventosas. Si no estás seguro de cómo proceder, es preferible que mantengas los ajustes predeterminados; siempre tendrás la oportunidad de modificarlos más adelante.
Pestaña de Ajustes Avanzados
Al igual que con la configuración PID, los ajustes avanzados ameritan un artículo detallado aparte. Por ahora, nos apegaremos a las configuraciones preestablecidas.
Pestaña de Modos
La pestaña de Modos en iNav es muy similar a la de Betaflight, aunque se utilizan las denominaciones CH5, CH6, entre otros, en lugar de AUX1, AUX2. Todo está bastante claro y es fácil de entender.
Si utilizas un receptor ExpressLRS, es recomendable asignar CH5 para el modo ARM, ya que este es el canal predeterminado para activar el armado del drone.
Entre los modos más útiles de iNav para un drone FPV están el modo Ángulo, el modo Tortuga y el Beeper. Si tu drone está equipado con GPS, las funciones de retención de posición y regreso al hogar también son vitales.
On-Screen Display (OSD)
En la opción Formato de video, elige el sistema que más se ajuste a tus preferencias. Activa los elementos OSD que necesites y organízalos a tu gusto, de manera similar a como lo harías en Betaflight.
Conclusión
Cambiar de un drone FPV con Betaflight a iNav es una tarea sencilla, pero requiere preparación y entendimiento detallado de las configuraciones del drone. Las configuraciones por defecto en iNav constituyen una base sólida que solo necesita ciertas personalizaciones antes de que estés listo para llevar tu drone a su primer vuelo. Continuaré elaborando más tutoriales relacionados con iNav, incluyendo características de GPS y ajustes de filtros/PID, así que mantente al tanto.